Le principe consiste à ce que la plateforme qui avance dispose de roues qui vont s'orienter dans la direction désirée pendant le mouvement. Ces roues peuvent être situées à l'avant ou à l'arrière. La plateforme se déplace en faisant un arc de cercle dont le rayon est plus ou moins grand (le fameux rayon de braquage). Plus l'angle que prennent les roues directrices par rapport au sens du mouvement est grand, plus le rayon du cercle de rotation sera petit. La plateforme tournera sur une zone réduite. À l'inverse, moins l'angle pris par les roues directrice est grand, plus le rayon de braquage est important, et plus il faut d'espace pour faire tourner la plateforme.
La barre rouge est souvent pilotée par un servo-moteur. Il est important que les axes soient alignés (en haut comme en bas) pour que la rotation s'effectue correctement. Cette construction ne prend pas en compte une différence entre la roue droite et la roue gauche pour l'angle de rotation. Pour un robot de petite taille non habité, ce n'est pas très grave, mais pour un véhicule plus lourd, roulant plus vite et surtout avec des humains à l'intérieur, il est nécessaire de prendre en compte cette différence. Voici un schéma explicatif :
Sur ce schéma, on comprend que les deux roues doivent être sur des tangentes de cercles de même centre. Le rayon de ces deux cercles et le positionnement des roues étant différents, on observe bien que pour que les roues suivent correctement la trajectoire, il faut une inclinaison différente (ici la différence est de presque 7°).
Mais je le répète, pour un robot, ce n'est pas primordial. 
Passons maintenant à la deuxième méthode possible pour faire tourner une plateforme.