Méthode d'apprentissage

En cas de modification de l'environnement ou de changement d'implantation du capteur RVB, il est conseillé de recommencer l'apprentissage.
Les données acquises seront stockées dans une eprom, évitant ainsi les pertes de données en cas de panne de courant.

Le mode apprentissage se déroule en 4 étapes :

1- Le réglage de la couleur des DEL RGB :

Sélectionnez la couleur appropriée en appuyant longuement sur la touche de commutation. Le choix de la couleur des LED se fait en fonction des couleurs utilisée pour l'arrière-plan et la ligne.

2. Apprentissage de la couleur de l’arrière-plan :

Le capteur RGB implanté, vous devez positionner les 4 DEL RGB face à l’arrière-plan, puis cliquez sur la touche pour faire clignoter lentement les 4 voyants. Attendre l'arrêt du clignotement des voyants.

3- Apprentissage de la couleur de la piste :

Le capteur RGB implanté , vous devez positionner les 4 DEL RGB face à la piste, puis double-cliquez sur la touche pour faire clignoter lentement les 4 voyants. Attendre l'arrêt du clignotement des voyants, l'apprentissage se terminera en 2 ~ 3 secondes.

4. Test et confirmation :

Déplacez le module, afin de vous assurer qu'il détecte correctement les couleurs de l'arrière-plan et de la ligne.

Dans un fonctionnement "normal" (lignes foncées sur un arrière plan clair) :

- le voyant du capteur correspondant à la détection de l'arrière-plan est allumé,
- le voyant du capteur correspondant à la détection de la ligne est éteint.

La programmation dans Mblock

Le capteur suiveur de ligne RGB est programmable par Mblock.

Mais l'extension «SuiveurDeLigneRGB» doit être installée.

Celle-ci agrège différents modules de RGB Line Follower traduits en français par nos soins.

Pour l'installer :

1. Télécharger l'extension.

2. Dans Mblock, cliquer sur "Choix des extensions".
   

3. Dans ce menu, choisir "Gérer les extensions".

4. Dans la nouvelle fenêtre "Gérer les extensions", cliquez sur "Ajouter".

5. Dans la fenêtre "please select File", choisir l'extension de fichier " zip file (*.zip)".

6. Sélectionner le fichier téléchargé "SuiveurDeLigneRGB".
   

7. Cliquer sur "ouvrir".

La programmation : description des blocs

Introduction aux blocs:

Les blocs de ce capteur ne fonctionnent qu'en mode Aduino.

Interface: Port1 ~ Port12
Adresse: add1 ~ add4 (0 ~ 3).

N'importe quel port peut être lié à n'importe quelle adresse, mais le port choisi pour tous les blocs associés d'un programme ne peut être lié qu'à une seule adresse. Chaque adresse correspond à un module de suivi de ligne RVB unique.

Explications des blocs :

Permet de régler la sensibilité des capteurs, permet d'ajuster la vitesse de réponse du suivi de ligne. Plus la valeur est grande, plus il est sensible.

Permet de modifier la couleur des DEL du suiveur de ligne (rouge,vert, bleu)

Obtention du décalage du capteur par rapport à la piste. Résultante de l'algorithme de fusion des 4 capteurs, comprise entre -512 et 512. Si cette résultante est supérieure à 0, cela signifie que la ligne dévie vers RGB4. Si cette résultante est inférieure à 0, cela signifie que la ligne dévie vers RGB1. Plus la valeur est grande, plus le décalage est élevé.

Permet de connaître la valeur analogique d'un capteur.

Permet d'obtenir le statut d’apprentissage du capteur RGB. Sortie:   0-non-apprentissage,   1-apprentissage de la couleur d'arrière plan,   2-apprentissage de la couleur de la ligne.

Permet de connaitre la valeur des 4 capteurs en fonction de leur position par rapport à la ligne. (voir tableau ci dessous)

Permet de comparer l'état des 4 capteurs en fonction de leur position par rapport à la ligne. (voir tableau ci dessous)

Tableau des correspondances état/valeur :

ETAT				VALEUR	Capteur vue de dessus
RGB4	RGB3	RGB2	RGB1
0	0	0	0	0
0	0	0	1	1
0	0	1	0	2
0	0	1	1	3
0	1	0	0	4
0	1	0	1	5
0	1	1	0	6
0	1	1	1	7
1	0	0	0	8
1	0	0	1	9
1	0	1	0	10
1	0	1	1	11
1	1	0	0	12
1	1	0	1	13
1	1	1	0	14
1	1	1	1	15